सशस्त्र प्रहरी बलको स्थापना २०५८ साल (२००१ ई.) मा नेपालको सुरक्षा चुनौतीहरूलाई मध्यनजर गरी गरिएको थियो। १९९६ मा माओवादी जनयुद्ध सुरु भएदेखि देशको सुरक्षा वातावरण निकै अस्थिर बनेको थियो र परम्परागत प्रहरी तथा नेपाली सेनाको साधन र क्षमता मात्रले त्यो आन्दोलनलाई प्रभावकारी रूपमा नियन्त्रण गर्न कठिनाइ भईरहेको थियो। यस्तो सुरक्षा चुनौतीका कारण तत्कालीन राजा ज्ञानेन्द्र शाहको पहलमा नयाँ सुरक्षात्मक निकायको आवश्यकता महसुस गरी सशस्त्र प्रहरी बल गठन गरिएको हो।
यो बलको कानुनी आधार “सशस्त्र प्रहरी बल ऐन, २०५८” द्वारा सुनिश्चित गरिएको छ, जसले यसको संगठन, कर्तव्य, अधिकार र कार्यक्षेत्रलाई स्पष्ट रुपमा निर्धारण गर्दछ। बलको प्रारम्भिक चरणमा करिब १५,००० जना सदस्य थिए, जसमा प्रहरी र नेपाली सेनाबाट परिचालन गरिएका जनशक्तिहरू समावेश थिए। यसरी गठन भएको सशस्त्र प्रहरी बलले खासगरी भित्री सुरक्षा, विद्रोह नियन्त्रण, सीमा सुरक्षा र प्रहरी कार्यमा सहयोग गर्ने उद्देश्य राखेको थियो। २०१५ सम्म यस बलको सङ्ख्या करिब ७७,११७ पुर्याउने योजना राखिएको थियो, जसले यसलाई देशको सुरक्षा संरचनाको एक महत्वपूर्ण अंग बनाएको छ। सशस्त्र प्रहरी बलले देशको शान्ति सुरक्षा कायम गर्न, जनयुद्धलगायत विभिन्न जटिल सुरक्षा अवस्थाहरूमा सक्रिय भूमिका खेल्दै आएको छ।